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　　公元47年罗马人在当时的莱茵河畔修筑要塞，保护莱茵河口，称为“莱茵渡口”（Trajectum ad Rhenum），是为乌得勒支的起源。要塞本为木结构，2世纪后改为石制。约有500名罗马士兵驻守。要塞附近有小居民点，居住着工匠，商人和士兵家属。2世纪中期，日耳曼部族开始不断侵入。270年罗马人离开，270年-500年城市的历史不为人所知。6世纪起，乌得勒支受法兰克人的统治。 　　中世纪时，乌得勒支为尼德兰北部最重要城市。695年威利布罗德（Willibrordus）被指派为佛里斯兰主教，703年或704年，丕平二世将乌得勒支赠与威利布罗德，作为他向北方传教的基地。1122年，乌得勒支取得城市资格。此后，乌得勒支主教同时享有乌得勒支省及更东北方领地的行政权力。 　　随着神圣罗马帝国的查理五世成为尼德兰17省的领主，1528年，乌得勒支主教的世俗行政权力也被收归查理五世。1579年，北方7省缔结乌得勒支同盟，共同反抗西班牙统治。同盟的成立标志着荷兰联省共和国的开端。1580年，信奉新教为主的同盟废除了主教，包括乌得勒支大主教。 　　在17世纪，乌得勒支成为荷兰水道上的重要堡垒。1713年，西班牙王位继承战争结束，在乌得勒支签订了停战条约。 　　1843年，连接阿姆斯特丹和乌得勒支的铁路通车。乌得勒支逐渐成为荷兰铁路网的枢纽。随着工业革命在荷兰的开展，城市也迅猛的扩张起来。1920年代到1930年代，新兴中产阶级居民区不断拓展。 　　二战期间，乌得勒支被德国统治。1945年5月5日，驻荷兰德军投降，5月7日，加拿大军队进驻，乌得勒支解放。